A Rodoviária do Tejo teve a sua origem na empresa Claras, fundada em 1860 em Torres Novas, cuja atividade consistia no serviço de camionagem.

No final de 1920 é constituída a firma João Clara & Comp.ª e Irmão, que a partir da década de 40 expande a sua atividade por toda a zona centro do país e também nos Transportes Internacionais.

Mais tarde, por questões de estratégia, de imagem e de expansão dos transportes, a empresa passou a designar-se Claras Transportes S.A.R.L., dedicando a sua atividade não só ao serviço de camionagem como também ao turismo.

Em 1975, a então Claras Transportes S. A. R. L., tinha 2004 colaboradores e uma frota de 499 autocarros, ano em que foi nacionalizada passando a fazer parte da Rodoviária Nacional (RN-EP), a qual iniciou a sua atividade após a publicação do Dec – Lei nº 427-J/76, de 1 de Junho.

A 06 de Janeiro de 1990 foi alterada a natureza jurídica da RN–EP, convertendo-se em pessoa coletiva de direito privado, com estatuto de sociedade anónima.

A 31 de Janeiro de 1991 foi criada a Rodoviária do Tejo, S.A., com sede em Torres Novas, com atividade de Transporte Público Rodoviário de Passageiros, sendo a mesma privatizada através da Oferta Pública de Venda, realizada em sessão especial de bolsa a 16 de Novembro de 1993, onde foram alienadas as ações representativas da totalidade do capital social, constituindo-se assim a empresa nos seus moldes atuais.

Em Junho de 2001 ocorre uma mudança da estratégia acionista que passou por uma forte alteração no seu posicionamento traduzido numa nova imagem.

De modo a criar uma cultura de proximidade com o cliente, a Rodoviária do Tejo, criou na altura quatro Unidades Operacionais, tendo em conta a sua dispersão geográfica, sendo elas Torres Novas, Leiria, Santarém e Caldas da Rainha. Em termos geográficos estas Unidades Operacionais abrangiam os distritos de Santarém, Leiria e Coimbra (parte).

Em Junho de 2008, a Rodoviária do Tejo, SA. adquire a totalidade do capital da organização familiar Empresa de Transportes Auto-Penafiel, Lda., comercialmente conhecida por Rocaldas, sediada em Caldas da Rainha.

Em Setembro de 2010, a Rodoviária do Tejo, SA. adquire a totalidade do capital da Empresa GPS Transportes, Lda., sediada no Louriçal, cuja atividade era essencialmente o transporte de alunos em regime de aluguer e o turismo. Em Julho de 2013 esta empresa alarga o âmbito da sua atividade passando a incluir também a realização de carreiras interurbanas na área geográfica compreendida entre Leiria – Figueira da Foz, e Expressos. Em Outubro de 2014 a GPS – Transportes, Lda. altera a sua designação social para Viva Bus – Transportes, Lda.

Em Março de 2015 a Empresa de Transportes Auto-Penafiel, Lda. altera a sua designação social para RDO Rodoviária do Oeste, Lda.

Em Julho de 2015 a RDO Rodoviária do Oeste, Lda. passa a integrar toda a atividade da zona Oeste da Rodoviária do Tejo, assumindo todas as atividades até aqui asseguradas pelas duas empresas na zona Oeste – Rodoviária do Tejo, S.A. e Empresa de Transportes Auto Penafiel, Lda. A RDO Rodoviária do Oeste dedica-se à exploração de transporte rodoviário de passageiros da zona do Oeste – Concelhos de Alcobaça, Bombarral, Cadaval, Caldas da Rainha, Lourinhã, Nazaré, Peniche e ligações a Torres Vedras e Lisboa.

Seguindo a política de proximidade aos seus clientes, surge em Julho de 2016 a RDL Rodoviária do Lis, que passou a explorar as atividades até então asseguradas pela Direção Operacional de Leiria da Rodoviária do Tejo, S.A. e pela Viva Bus – Transportes, Lda. A RDL Rodoviária de Lis compreende a exploração do transporte rodoviário de passageiros com carreiras interurbanas de serviço público de transporte de passageiros e transporte em regime de aluguer nos concelhos da Batalha, Figueira da Foz, Leiria, Marinha Grande, Ourém, Pombal e Porto de Mós.

A Rodoviária do Tejo, enquanto marca comercial, desenvolve a sua atividade de exploração do transporte rodoviário de passageiros com carreiras interurbanas de serviço público de transporte de passageiros e transporte em regime de aluguer nos concelhos de Almeirim, Alpiarça, Alvaiázere, Azambuja, Cartaxo, Chamusca, Constância, Ferreira do Zêzere, Golegã, Entroncamento, Mação, Rio Maior, Santarém, Sardoal, Tomar, Torres Novas, Vila Nova da Barquinha e ligação ao Carregado no concelho de Alenquer.